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stheo
Fri 12-11-2010, 20:35

Re: Minha experiência com Quadricopteros e afins!
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UM QUADRICOPTERO AINDA MAIS SIMPLES E BARATO!!


Olá!
Continuo nos testes e desenvolvimentos de novos modelos de Multirotores.
Está em testes e com óptimos resultados mais uma alternativa aos Gyros Piezoeléctricos, estou a falar de um comando "addon" para os normais WiiMote da consola Nintendo Wii, o WiiMotion Plus.

Este comando possui integrando em seu PCB 3 Gyroscópios electrónicos bastante interessantes:
- Não é afectado por diferenças de temperatura (até agora não foi registado nenhum problema);
- É electrócnico, muito mais robusto que os normais ENC03 da Murata (HK401);
- Mais barato (~8,00€ modelo clone ou ~20,00€ modelo original), este valor para os 3 Gyros  :lol: 

PCB WiiMotion+ ORIGINAL:
http://img27.imageshack.us/img27/8761/wiimotionoriginal.jpghttp://img51.imageshack.us/img51/1211/wiimotionclone.jpg1 - KKMultiCopter:
O controlador KK recebe os sinais analógicos dos Gyros, para integrar o módulo do WiiMotion+ basta substituir uma resistência para se alterar a referência de tensão (R9), e ligar os 3 sinais analógicos provenientes do WiiMotion+ para cada eixo, e pronto!

ATENÇÃO:
Para utilizar no PCB KK tem de ser o modelo CLONE do WiiMotion+, isto porque no modelo original existem 1 componente com 2 Gyros integrados (ROLL e PITCH) e um componente (Gyro) para o YAW. O Comando comunica com o WiiMote por I2C, o KK precisa do sinais analógicos... consegue-se ir buscar estes sinais no modelo original, mas o sinal do YAW até agora não se conseguiu calibrar. O que não acontece com o modelo Clone onde os 3 sinais saem do mesmo componente.
Eu e muitos utilizadores do RCGroups já testamos ambos os sensores, com o original a estabilização em Roll e Pitch é quase perfeita, em Yaw é quase impossível... Resolve-se com o modelo Clone, que é ainda mais barato!!

Meu PCB KK com WiinMotion+ ORIGINAL:
http://img413.imageshack.us/img413/1913/kkwiimotionoriginal.jpgMltiWiiCopter:
Mais um excelente projecto, baseado em um Arduino Mini Pro e um WiiMotion+ (pode ser original ou clone).
Este projecto é interessante por várias razões:
- Valor (Arduino ~15,00€ WiiMotion+ ~8,00€);
- Plataforma MultiCopter (formatos Tricopteros, Quadricopter + ou X);
- Interface gráfica para configurações de PID;
- Programável por USB;
- Possibilidade de adicionar um PCB com acelerómetros (Wii NUMCHUCK ~10,00€) o que permite estabilização de movimento;
- Fácil de montar!

Uma vez que utiliza comunicação I2C com os sensores, este sistema consegue ser obter taxas de actualização dos sensores e outputs bastante mais rápidos em comparação com o KK Board.
Com os poucos testes que fiz, assumo o "risco" de afirmar que este sistema é de facto superior ao KKMulticopter, outros colegas mais experientes do RCGroups dizem o mesmo.

Informações:
http://radio-commande.com/international/triwiicopter-design/

Esquema de montagem de um TriWiiCopter:
http://img294.imageshack.us/img294/9461/multiwiitricopter11.jpghttp://img602.imageshack.us/img602/6380/multiwii13.jpghttp://img717.imageshack.us/img717/3426/image047lw.jpghttp://img526.imageshack.us/img526/6243/multiwiinsmd.jpghttp://img688.imageshack.us/img688/7339/multiwiismd2c.jpg


Fiz um pequeno vídeo, mas ainda não tive tempo de o editar.. farei em seguida.

Bem, é isto! Já há projectos a mais e tempo a menos..  :( 

Vou mantendo o tópico actualizado.

Abraços,
Stheo.
